TEMA DE LA SEMANA:

SISTEMA DE CONTROL DE UN ROBOT

¡Hola de nuevo! Para mí es un gusto continuar compartiendo información relevante relacionada con la robótica. En esta ocasión hablaremos sobre los sistemas de control de un robot; veremos qué son, los grados de control que hay sobre ellos, y cómo funcionan los microcontroladores. Así que abre tu bloc de notas, libreta de apuntes o cuaderno de robótica, ¡porque ya comenzamos!

Subtema 1: ¿Qué son los sistemas de control?

Los sistemas de control están formados por un conjunto de dispositivos de diversa naturaleza (mecánicos, eléctricos, electrónicos, neumáticos, hidráulicos) cuya finalidad es controlar el funcionamiento de una máquina o de un proceso.

En todo sistema de control podemos considerar una señal de entrada que actúa sobre el mismo y una señal de salida proporcionada por el sistema, según el siguiente esquema:

Podemos pensar, por ejemplo, en un sistema de control destinado a verificar la temperatura en una habitación: la temperatura es la magnitud variable que queremos controlar y para regularla hay que aplicar una señal de entrada al sistema de calefacción; como resultado se alcanza un determinado valor en la temperatura de la habitación que constituye la señal de salida del sistema. Existen dos tipos de sistemas de control: en lazo abierto y en lazo cerrado.

En otras palabras, el sistema de control es el "cerebro" del robot, el órgano de tratamiento de la información. Es el responsable de determinar los movimientos precisos de cada parte del mecanismo para que el elemento terminal pueda ser movido a la posición y orientación requeridas en el espacio. Puede tratarse de un PLC (Programmable Logic Controller) en los modelos menos avanzados o de un sistema basado en microprocesadores en los más avanzados. En su memoria contiene un modelo físico del propio robot, un modelo de su entorno y los programas necesarios para desarrollar los algoritmos de control.