Subtema 2: Grados de control
¿Recuerdas
qué es un sistema de control? ¿Te acuerdas cuál es su principal función?
¡Recurre a tus apuntes! Ya que ahora continuaremos con este tema, al conocer
los “grados de control”. Lo primero que debes saber es que existen varios grados
de control en son función del tipo de parámetros que se regulan, lo
que da lugar a las siguientes unidades de control:
®
De posición: el controlador interviene únicamente
en el control de la posición del elemento terminal.
®
Cinemático: en este caso el control se realiza
sobre la posición y la velocidad.
®
Dinámico: controla las propiedades dinámicas del
manipulador y de los elementos asociados a él, además de regular la velocidad y
la posición.
®
Adaptativo: engloba todas las regulaciones
anteriores y, también, se ocupa de controlar la variación de las
características del manipulador al variar la posición.
Cabe
destacar otra clasificación de control, y es la que distingue entre control
en bucle abierto y control en bucle cerrado. El control en
bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es más simple y económico que
el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las
que la exactitud es una cualidad imprescindible.
La
inmensa mayoría de los robots que hoy día se utilizan con fines industriales se
controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle
de realimentación. Este control se lleva a cabo con el uso de un
sensor de la posición real del elemento terminal. La información recibida desde
el sensor se compara con el valor inicial deseado y se actúa en función del
error obtenido, de forma tal que la posición real coincida con la que se había
establecido inicialmente.
¿Qué es un sistema de
lazo abierto?
Un sistema
de control de lazo abierto se caracteriza por que no recibe ninguna
información o retroalimentación sobre el estado de la variable, por lo
regular estos se utilizan cuando la variable es predecible y tiene un amplio
margen de error, ya que se puede calcular el tiempo o las veces que se debe de
repetir el ciclo para completar el proceso.
¿Qué es un sistema
de lazo cerrado?
Como
te puedes imaginar ya, este
sistema es más completo ya que recibe información sobre los estados que va
tomando la variable. Esta retroalimentación se logra colocando sensores que
envían información de puntos clave del proceso para que así pueda actuar de
manera autónoma.
Fuentes: https://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.3.htm
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