El funcionamiento se basa en que el fotorresistor, al ser iluminado, disminuye fuertemente su valor resistivo. Esto interrumpe la corriente del primer transistor conectado a él, el 2N3904. El resistor de 1K (1.000 ohms) que une el sensor de la base del transistor cumple solamente una función de separación de ambos circuitos. El descenso del valor de corriente en la base del transistor 2N3904 hace que éste se abra como una llave (circuito colector-emisor). Esto habilita el paso de corriente desde el voltaje positivo hacia la base del transistor amplificador final, el PN2222A, a través del diodo emisor de luz (LED), que se coloca en esa parte del circuito sólo a modo de indicador: si está iluminado, el motor gira hacia adelante. El transistor PN2222A se cierra como una llave (circuito colector-emisor), y de este modo el motor recibe alimentación.
1. Una luz de frente activa ambos motores.
2. Una luz desde el lado derecho activa al motor izquierdo (lo que causa que el robot gira hacia la derecha, siguiendo la luz).
3. Una luz desde el lado izquierdo activa al motor derecho, lo que hace que el robot gire hacia la izquierda, siguiendo la luz.
Observando la foto del robot tomado desde arriba es más fácil comprender la dinámica del funcionamiento. Los sensores tienen colocados unos tramos de tubo plástico que ayudan a separar claramente la dirección de la luz.
No hay comentarios:
Publicar un comentario